Княжевското читалище е основано през далечната 1917 г. от група ученолюбиви княжевци. Най- напред се е помещавало в една от стаите на Спиртната фабрика. Читалището е било наречено „Д-р Димитър Владов“ поради това, че д-р Владов е оставил ценен имот и библиотека.
През 1923 г. Димитър Съселов, притежател на голямо място в центъра на Княжево, дарява 1000 кв. м. за построяване на читалище. Други благодетели даряват средства и са обявени за почетни членове на читалището.
През 1925 г. започва строежът на читалищен дом. Салонът е в строеж, когато читалището става член на Популярната банка и получава нужната материална подкрепа.
На 20.10.1964 г. става откриването на новото читалище. Строежът се извършва от „Софстрой“.
В читалището се извършват различни дейности. Събират се млади и стари. Поставя се началото на първия читалищен хор под диригентството на маестро Георги Атанасов. Образува се женски кръжок „Лада“. По инициатива на Коце Стефанов, прогресивен за времето княжевец, по-късно председател на читалището, се основава театрална трупа. Тя се разраства все повече, изнасят се много представления в столицата и страната. Театърът става носител на ордена „Кирил и Методи“ I степен, носител на почетният знак на София, лауреат на IV и V републикански фестивали.
През 1964 г. читалището е наградено с орден „Кирил и Методи “ I степен и получава името „Братя Миладинови“.
Огромна просветна дейност се пада на библиотеката. Започва се със събиране на 150 книги чрез дарения. От схлупената паянтова читалня – мрачна и неприветлива в миналото, днес библиотеката е просторно помещение на два етажа с книжен фонд 32 000 тома.Книгите са подредени на свободен достъп. Библиотеката непрекъснато се обогатява с нови издания, както художествена литература, така и научна. Богата по съдържание, чрез нея можеш да преоткриваш света.
Това е една малка част от богатото минало. Днес читалище „Братя Миладинови“ е едно от най-изявените в столицата. Под покрива на читалището се обучават и изявяват над 300 деца, младежи и възрастни. Учебната дейност се изразява в работата на различните курсове и школи. В читалището се почитат традициите, като се организират празници, детски утра, дни на книгата, концерти, спектакли и други.